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PLC卡件PLC卡件330105-02-12-05-02-00
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機(jī)械手的動作流程
傳送帶B處于連續(xù)運行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機(jī)械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關(guān)SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機(jī)械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機(jī)械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動作流程圖。
a03b-0807-c104, aid16d
55923, mit 55958
6fx1128-4ba00
A20B-2902-0230/03A
AS-D908-120
a02b-0059-c036, a61l-0001-0076
FANUC A20B-1006-0110/03A A06B-6076-H101
MMC9314-M2-24, MMC93H
CPCR-mr.085k/CPCR-mr.085k2
St 90s c2/st90sc2, tg40-80/15 330
a06b-0202-b805, 1/5000i
Yaskawa Servopack, DR1-08AA
a290-1012-t500
Siemens Platine Modul, 4620089200, 4620089200.02
Siemens Platine Modul, 4620087261, 4620087261.01
NIB Tsubaki 0.2 KW Getriebemotor, gmta 020-18U5V4H
a16b-2201-0120/11a
64KBP6431, 3RJ-F312MZ
A02B-0118-B002, W/A16B-2200-0490/07D, A16B-2300-0022/03B
USAFED - 05fb1s
Modell # 27s12dma01
A04B-0229-C403
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