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PLC卡件PLC卡件330180-50-00
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機械手的動作流程
傳送帶B處于連續(xù)運行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。
機械手及傳送帶C 順序動作的要求是：
1) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；
2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；
4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關(guān)SP檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動作；
5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；
6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；
7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；
8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。
9) 按下停止按鈕SB2或斷電時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)工作。
根據(jù)對機械手的順序動作要求，可以畫出時序圖如圖2所示。由時序圖可作出圖3所示的機械手動作流程圖。
Bosch Servo Drive SM 5/10, 050829 103
YZ214A-2, KS-YZ14B, BN624A527G52
BDS4-206J-204B3
M32EBL2WD
m16-ii, 00-10-05-03
mn-210a j1/0
lx131c, Rev B, bn624e233b
852479 CCU Co. F, 813186e
mn-250a/mn-250a j3/0
4-1525-171-3-186
500-5049
Gleason Platine, 26024214
as-516p-008
DG-4240
05aey291
MK4G44418D
Siemens Netzteil, 6FC5114-0AB01-0AA0
Acroloc Universal I/O PC Board Assy # 330-224
4-PSU-155
yz214a-2, ks-yz14b, 3-hd52a
Typ # bl-120e-20
010-18U10V4
balluff bod 21m-la02-s92
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